Impulswellenausgang (PTO)

Einführung

Die Funktion PTO stellt bis zu vier Impulswellen-Ausgangskanäle für eine bestimmte Anzahl von Impulsen und eine bestimmte Geschwindigkeit (Frequenz) bereit. Die PTO-Funktion dient dazu, die Geschwindigkeit bzw. Positionierung von zwei unabhängigen linearen, einachsigen Schritt- oder Servoantrieben im Open-Loop-Modus (offener Regelkreis) zu steuern (beispielsweise mit einem Lexium 28).

Die Funktion PTO hat keine Positionsrückmeldungsinformationen vom Prozess.

Die Funktion PTO kann für jeden Ausgangskanal der Steuerung konfiguriert werden, der noch nicht für die Verwendung durch eine andere Expertenfunktion konfiguriert wurde.

Jeder PTO-Kanal kann folgende Ressourcen nutzen:

Sechs Eingänge, wenn optionale Schnittstellensignale für Homing (ref/index), Ereignis (probe), Grenzwerte (limP, limN) oder Antriebsschnittstelle (driveReady) verwendet werden.
Drei physische Ausgänge, wenn ein optionales Signal der Antriebsschnittstelle verwendet wird (driveEnable).

Darüber hinaus wird der Ursprungs-Offset und Spielausgleich automatisch verwaltet, was zu einer Verbesserung der Genauigkeit bei der Positionierung beiträgt. Für die Statusüberwachung ist eine Diagnosefunktion verfügbar, was eine umfassende und schnelle Problembehandlung ermöglicht.

Unterstützte Funktionen

Die 4 PTO-Kanäle unterstützen die folgenden Funktionen:

4 Ausgangsmodi, darunter Quadratur
Einachsbewegungen (Geschwindigkeit und Position)
Relative und absolute Positionierung
Automatische Trapez- und S-Kurven-Beschleunigung und -Verzögerung
Homing (7 Modi, mit Offset-Ausgleich)
Dynamische Änderung von Beschleunigung, Verzögerung, Geschwindigkeit und Position
Umschaltung vom Geschwindigkeits- in den Positionsmodus und umgekehrt
Bewegungswarteschlange (Puffer für eine Bewegung)
Ereignisgesteuerte Positionserfassung und Bewegungsauslösung (über den Sondeneingang Probe)
Spielausgleich (im Quadraturmodus)
Grenzwerte (hardware- und softwarebasiert)
Diagnose

PTO-Funktionsbausteine

Die PTO-Funktion wird mithilfe der folgenden Funktionsbausteine in EcoStruxure Machine Expert programmiert, die in der M241 PTOPWM-Bibliothek verfügbar sind:

Kategorie	Unterkategorie	Funktionsbaustein
Bewegung (einachsig)	Energieversorgung	`MC_Power_PTO`
	Digital	`MC_MoveAbsolute_PTO`
		`MC_MoveRelative_PTO`
		`MC_Halt_PTO`
		`MC_SetPosition_PTO`
	Kontinuierlich	`MC_MoveVelocity_PTO`
	Referenzpunktfahrt (Homing)	`MC_Home_PTO`
	Stopp	`MC_Stop_PTO`
Verwaltung	Status	`MC_ReadActualVelocity_PTO`
		`MC_ReadActualPosition_PTO`
		`MC_ReadStatus_PTO`
		`MC_ReadMotionState_PTO`
	Parameter	`MC_ReadParameter_PTO`
		`MC_WriteParameter_PTO`
		`MC_ReadBoolParameter_PTO`
		`MC_WriteBoolParameter_PTO`
	Sonde (Probe)	`MC_TouchProbe_PTO`
	Sonde (Probe)	`MC_AbortTrigger_PTO`
	Fehlerbehandlung	`MC_ReadAxisError_PTO`
	Fehlerbehandlung	`MC_Reset_PTO`

HINWEIS: Die Bewegungsfunktionsbausteine verhalten sich auf der Position der Achse entsprechend dem Bewegungszustandsdiagramm. Administrative Funktionsbausteine haben keine Auswirkungen auf den Bewegungszustand.

HINWEIS: MC_Power_PTO ist ein obligatorischer Funktionsbaustein, bevor ein Bewegungsbefehl ausgegeben werden kann.

WARNUNG
	UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Eine Funktionsbausteininstanz darf nicht in verschiedenen Programm-Tasks verwendet werden. Ändern Sie nicht die Referenz des Funktionsbausteins (AXIS), während der Funktionsbaustein ausgeführt wird. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

PTO-Merkmale

Die PTO-Funktion weist die folgenden Merkmale auf:

Merkmal	Wert
Anzahl der Kanäle	4
Anzahl der Achsen	1 pro Kanal
Positionsbereich	-2.147.483.648...2.147.483.647 (32 Bit)
Minimale Geschwindigkeit	1 Hz
Maximale Geschwindigkeit	Für einen Arbeitszyklus von 40/60 und maximal 200 mA: Schnellausgänge (Q0 bis Q3): 100 kHz Standardausgänge (Q4 bis Q7): 1 kHz
Minimale Schrittweite	1 Hz
Minimale Beschleunigung/Verzögerung	1 Hz/ms
Maximale Beschleunigung/Verzögerung	100.000 Hz/ms
IEC-Bewegungsstart	300 µs + 1 Impulsausgangsdauer
Ereignisgesteuerter Bewegungsstart
Änderung der Bewegungsparameter
Genauigkeit bei Geschwindigkeit	0,5 %
Genauigkeit bei der Positionierung	Abhängig von der Impulsausgangsdauer