IF_RobotMotion - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oMethoden

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Schnittstelle zur Bewegungsprogrammierung des Roboters.

Beschreibung

Mit dieser Schnittstelle können sowohl die Bewegungsparameter für eine Bahnbewegung als auch die Bahnbewegung selbst abgesetzt bzw. manipuliert werden.

Methoden

Name	Beschreibung
ChangeCoordinateSystem	Aufforderung zur Änderung des Koordinatensystems.
ChangeCoordinateSystem2	Aufforderung zur Änderung des durch den Aufruf der Methode IF_RobotMotion.SetCoordinateSystem(...) festgelegten Koordinatensystems.
ClearSegmentsFromId	Löschen von abgesetzten Fahrbefehlen.
GetMaxAccelerationResultant	Auslesen der maximalen resultierenden Beschleunigung.
GetMotionParameter	Auslesen der Bewegungsparameter.
GetStopOnPath	Auslesen der Parameter eines Stopps-auf-Bahn.
MoveAsync	Asynchrone Bewegung einer Hilfsachse.
MoveC	Kreisbewegung im dreidimensionalen Raum.
MoveL	Lineare Bewegung im dreidimensionalen Raum.
MoveS	Kurvenbewegung im dreidimensionalen Raum.
MoveSync	Synchrone Bewegung einer Hilfsachse.
ResetStopOnPath	Zurücksetzen eines Stopps-auf-Bahn.
SetCoordinateSystem	Festlegen des nächsten Koordinatensystems, in dem sich der Roboter bewegen soll.
SetMaxAcceleration	Setzen der maximalen Bahnbeschleunigung.
SetMaxAccelerationResultant	Setzen der maximalen resultierenden Beschleunigung.
SetMaxDeceleration	Setzen der maximalen Bahnverzögerung.
SetMaxVelocity	Setzen der maximalen Bahngeschwindigkeit.
SetMotionParameter	Setzen der Bewegungsparameter.
SetRamp	Setzen der Rampe.
SetStopOnPath	Anhalten der Bewegung auf einer verbundenen Bahn.
TransformCoordinate	Umwandeln einer Position aus einem Quellkoordinatensystem in eine Position in einem Zielkoordinatensystem.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
lrVelOverride	LREAL	Lesen/Schreiben	Prozentuale Beeinflussung der Geschwindigkeit der aktiven Fahraufträge. Einheit: [%] Wertebereich: 0 ≤ lrVelOverride ≤ 200. (Seit Bibliotheksversion V2.6.3.0 hat sich der Wertebereich geändert. Wertebereich: 0 ≤ lrVelOverride ≤ 100). Standardwert: 100% Eine Änderung von lrVelOverride wirkt sich auf den aktuellen sowie alle nachfolgenden Fahraufträge aus. Werte größer als der maximale Bereich werden auf den maximalen Bereich gesetzt. Jede Änderung von lrVelOverride bewirkt eine Neuberechnung des Geschwindigkeitsverlaufs und benötigt entsprechende Rechenzeit. Siehe auch Verhalten von IF_RobotMotion.lrVelOverride.

Name

Datentyp

Zugriff

Beschreibung

lrVelOverride

LREAL

Lesen/Schreiben

Prozentuale Beeinflussung der Geschwindigkeit der aktiven Fahraufträge.

Einheit: [%]

Wertebereich: 0 ≤ lrVelOverride ≤ 200. (Seit Bibliotheksversion V2.6.3.0 hat sich der Wertebereich geändert. Wertebereich: 0 ≤ lrVelOverride ≤ 100).

Standardwert: 100%

Eine Änderung von lrVelOverride wirkt sich auf den aktuellen sowie alle nachfolgenden Fahraufträge aus. Werte größer als der maximale Bereich werden auf den maximalen Bereich gesetzt.

Jede Änderung von lrVelOverride bewirkt eine Neuberechnung des Geschwindigkeitsverlaufs und benötigt entsprechende Rechenzeit.

Siehe auch Verhalten von IF_RobotMotion.lrVelOverride.