FB_CollisionHandlerDelta2Ax – Allgemeine Informationen

Überblick

Typ:	Funktionsbaustein
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Übernommen aus:	-
Implementiert:	IF_CollisionHandlerDelta2Ax
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe

Verwaltet den Kollisionshandler eines Delta2Ax-Roboters.

Beschreibung

Implementiert den Kollisionshandler eines Delta2Ax-Roboters.

Mithilfe dieses Kollisionshandlers kann ausgehend von einer Reihe von Parametern automatisch eine Kollisionseinheit konfiguriert werden, die der Struktur eines Delta2Ax-Roboters entspricht. Dann kann die Kollisionseinheit auf der Grundlage der Gelenkpositionen oder der TCP-Position des Roboters aktualisiert werden.

Erweitert: FB_CollisionHandlerRobot

Die folgende Grafik zeigt die Konfiguration einer Kollisionseinheit für einen Delta2Ax-Kollisionshandler:

Eigenschaften

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
xEnableTCPCollisionGroup	BOOL	Get, Set	Wenn TRUE, dann ist die dem TCP-Modul entsprechende Kollisionsgruppe aktiviert, wenn FALSE, dann ist sie deaktiviert. HINWEIS: Eine deaktivierte Kollisionsgruppe wird von Kollisions- und Abstandsabfragen ignoriert.
raxEnableChainCollisionGroup	REFERENCE TO ARRAY [1...Gc_udiDelta2AxNumberOfJoints] OF BOOL	Get, Set	Jedes Element dieser Eigenschaft ermöglicht die Aktivierung (Wert TRUE) bzw. Deaktivierung (Wert FALSE) einer mit einer der Ketten des Roboters verbundenen Kollisionsgruppe. Die Elemente von ET_Delta2AxCollisionGroupIndex können zur Indizierung der gewünschten Kollisionsgruppe verwendet werden. HINWEIS: Eine deaktivierte Kollisionsgruppe wird von Kollisions- und Abstandsabfragen ignoriert.
xUpdated	BOOL	Get	Die Eigenschaft wird auf TRUE gesetzt, wenn der letzte Aufruf der Update-Methode erfolgreich war. Andernfalls wird FALSE ausgewählt. HINWEIS: Diese Eigenschaft sollte einen TRUE-Wert aufweisen, bevor Sie den Funktionsbaustein mit einer der Kollisions- oder Abstandsabfragefunktionen verwenden.
xConfigured	BOOL	Get	TRUE, wenn der Funktionsbaustein konfiguriert wurde, andernfalls FALSE.
ifCollisionEntity	IF_CollisionEntity	Get	Verweis auf die vom Kollisionshandler konfigurierte und aktualisierte Kollisionseinheit. HINWEIS: Diese Schnittstelle kann als Eingang für die Kollisions- und Abstandsabfragen bereitgestellt werden. Die Schnittstelle ermöglicht den direkten Zugriff auf die vom Kollisionshandler verwaltete Kollisionseinheit. Jegliche Aktion in Verbindung mit dieser Schnittstelle sollte vermieden werden, bevor IF_CollisionHandler.xConfigured = TRUE.
rstBasePosition	REFERENCE TO SE_Math.ST_Vector3D	Get	Position der Einheit mit Bezug auf ein globales Koordinatensystem.
etType	ET_CollisionHandlerType	Get	Typ des Kollisionshandlers. Das bezieht sich auf den Typ des dargestellten Moduls.