ILM62FS - Modulo di sicurezza per drive ILM62 (SLCv1)

NOTA:

Questo argomento si riferisce a un modulo della generazione SLCv1 (in un sistema di sicurezza con un dispositivo SLC100 o SLC200). Per identificare la generazione di dispositivo configurata nel vostro progetto, vedere la breve descrizione del dispositivo in cima alla griglia dei parametri (con dispositivo selezionato nell'albero a sinistra).

Tipo di modulo / campi d'applicazione relativi alla sicurezza

Sono supportate le seguenti funzioni di sicurezza:

Il concetto di sicurezza si basa sulla considerazione generale che la movimentazione di sicurezza necessaria viene eseguita dal controllore standard (non relativo alla sicurezza) e dal drive. Le funzioni di sicurezza perciò si limitano a sorvegliare il movimento dell'asse ma non lo controllano.

Se il sistema di sicurezza rileva un'esecuzione non corretta della movimentazione o un errore interno del drive, ne conseguono le seguenti misure:

il drive conclude la funzione di sicurezza in corso e
il sistema di sicurezza avvia il livello di fallback richiesto (ad es., lo stato sicuro definito) e
lo stadio di potenza del drive viene disattivato. Di conseguenza, il motore non ha momento torcente e si arresta.

Esempio: la funzione di sicurezza SLS (Safely Limited Speed) sorveglia il limite di velocità configurato del drive. Al superamento del limite di velocità definito, la funzione di fallback SS1, seguita da STO, commuta il motore in stato senza propulsione.

L'implementazione del monitoraggio di sicurezza deve essere fatto nel programma applicativo di sicurezza (programma SLC) utilizzando il blocco di funzione di sicurezza Preventa SF_SafeMotionControl.

NOTA:

Se un modulo di sicurezza fa parte della struttura bus Sercos, il progetto di sicurezza Machine Expert – Safety non si può compilare con successo se non viene usato un blocco di funzione di sicurezza Preventa SF_SafeMotionControl.

Altre informazioni:

Si veda il capitolo della Guida "Blocco di funzione Preventa SF_SafeMotionControl" per maggiori informazioni.

I moduli di sicurezza Schneider Electric si possono usare in applicazioni di sicurezza a norma

EN ISO 13849, PL e
IEC 62061, SIL 3
IEC 61508, SIL 3

Gruppo: Basic

Parametro: RevFWMinRichiesta

Valore predefinito	Release di base
Unità	-/-
Descrizione	Questo parametro è rilevante solo quando sono implementate versioni di firmware diverse dalla versione caricata dal costruttore. Per passare in stato operazionale, sul modulo deve essere installata la versione del firmware qui parametrizzata o una versione più recente. Release di base: selezionare questa opzione per utilizzare il dispositivo con la versione di firmware iniziale. Versione di prova: selezionare questa opzione per utilizzare una versione di firmware per il dispositivo che non è ancora rilasciata. L'approvazione di un'applicazione di sicurezza non è possibile se sono implicati dispositivi con versioni di prova del firmware. La versione di firmware qui selezionata è particolarmente importante per quanto riguarda parametri o elementi di dati di processo che sono stati implementati con una determinata versione di firmware. Se il dispositivo con il quale state lavorando ha parametri o elementi di dati di processo nuovi, tenere conto dei seguenti aspetti: se RevFWMinRichiesta è settato a un valore errato, o il SLC non entrerà in stato operazionale "in funzione" o i nuovi parametri/elementi di dati di processo non verranno presi in considerazione dal SLC. Tenere conto del messaggio di pericolo sotto questa tabella. Altre informazioni: Informazioni aggiornate su parametri e elementi di dati di processo aggiunti di recente si trovano nelle note sulla versione che avete ricevuto con il pacchetto firmware. Le note sulla versione descrivono anche come identificare la versione del firmware attualmente installata sul dispositivo di sicurezza.

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA Verificate che il valore selezionato per RevFWMinRichiesta corrisponda alla versione di firmware installata sui dispositivi di sicurezza coinvolti. Verificate con prove di funzionamento che ogni parametro o elemento di dati di processo di nuova implementazione dei moduli di sicurezza venga preso in considerazione dal SLC ove ciò è richiesto dalla vostra applicazione di sicurezza. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

AVVERTIMENTO

FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA

Verificate che il valore selezionato per RevFWMinRichiesta corrisponda alla versione di firmware installata sui dispositivi di sicurezza coinvolti.
Verificate con prove di funzionamento che ogni parametro o elemento di dati di processo di nuova implementazione dei moduli di sicurezza venga preso in considerazione dal SLC ove ciò è richiesto dalla vostra applicazione di sicurezza.

La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

Parametro: Opzionale

Valore preimpostato	No
Unita	-/-
Descrizione	Questo parametro permette di configurare come opzionale il modulo. I moduli opzionali non devono essere disponibili (presenti fisicamente o comunicativi), cioè il Safety Logic Controller non segnala se un modulo opzionale non è disponibile. Questo parametro non influisce sul segnale del modulo o sullo stato dei dati.
Valori possibili	No: Questo modulo non è opzionale. Questo modulo deve andare in modo operativo dopo l'avvio e stabilire una comunicazione di sicurezza al Safety Logic Controller (indicata da SafeModuleOK = SAFETRUE). Dopo l'avvio, l'elaborazione dell'applicazione di sicurezza sul Safety Logic Controller deve attendere che sia ottenuto questo stato per tutti i moduli con l'impostazione 'Opzionale = No'. Dopo l'avvio, eventuali errori su questi moduli di sicurezza vengono indicati da un LED MXCHG lampeggiante rapidamente sul Safety Logic Controller. Inoltre, l'evento viene registrato nel registro eventi. Sì: Questo modulo è opzionale e perciò non indispensabile per l'applicazione di sicurezza. Questo modulo non viene preso in considerazione durante l'avvio, l'applicazione di sicurezza perciò viene avviata anche se i moduli 'Opzionale = Sì' non sono in modo operazionale o se la comunicazione di sicurezza non è stabilita. Dopo l'avvio, eventuali errori su questi moduli di sicurezza NON vengono indicati sul Safety Logic Controller. L'evento NON viene registrato nel registro eventi. Avvio: Questo modulo è opzionale, le decisioni relative al suo comportamento futuro vengono prese durante l'avvio. Se durante l'avvio si determina che il modulo è fisicamente presente (anche se non in modo operazionale), il modulo si comporta come se impostato 'Opzionale = No'. Se durante l'avvio si determina che il modulo non è fisicamente presente, il modulo si comporta come se impostato 'Opzionale = Sì'.

Il parametro Opzionale è un meccanismo per scalare il sistema di sicurezza in funzione di varie configurazioni del progetto macchina. Può darsi, comunque, che i moduli contrassegnati come opzionali in una configurazione del progetto macchina siano indispensabili in altre configurazioni.

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA Verificate mediante prove di funzionamento che i moduli per i quali il parametro Opzionale è impostato a 'Sì' o a 'Avvio' siano disponibili se e quando sono richiesti in configurazioni di macchina alternative. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

Parametro: HW_STO_Config

Valore preimpostato	HW_STO usato
Unita	-/-
Descrizione	Specifica se la funzione di sicurezza STO può essere richiesta solo via software o, in aggiunta, anche tramite il link cablato del drive.
Valori possibili	HW_STO usato: si può usare anche il collegamento di segnale cablato. Ciò significa che la funzione STO può essere richiesta sia tramite il blocco di funzione Preventa SF_SafeMotionControl (ingresso S_STO_Request = SAFEFALSE) sia tramite il collegamento di segnale diretto cablato al drive. Con questo valore di parametro, l'uscita S_HW_STO_Active del blocco di funzione SF_SafeMotionControl è impostata a SAFETRUE. HW_STO ignorato - Attenzione!: il collegamento di segnale cablato non si può usare. La funzione STO si può richiedere solo tramite il blocco di funzione Preventa Motion SF_SafeMotionControl (ingresso S_STO_Request = SAFEFALSE). Nelle tabelle di qui sopra, SW significa "trasmissione via software della richiesta STO, tramite l'ingresso S_STO_Request del blocco di funzione" e HW significa "trasmissione via hardware della richiesta STO".

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA Includete nella vostra analisi di rischio le conseguenze dell'attivazione o disattivazione della possibilità di usare il collegamento hardware cablato per richiedere la funzione di sicurezza STO. Verificate che il blocco di funzione Preventa SF_SafeMotionControl sia implementato correttamente e la funzione STO possa venire richiamata correttamente tramite il parametro d'ingresso S_STO_Request del blocco di funzione dopo aver disattivato il collegamento hardware cablato del segnale STO. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

AVVERTIMENTO

FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA

Includete nella vostra analisi di rischio le conseguenze dell'attivazione o disattivazione della possibilità di usare il collegamento hardware cablato per richiedere la funzione di sicurezza STO.
Verificate che il blocco di funzione Preventa SF_SafeMotionControl sia implementato correttamente e la funzione STO possa venire richiamata correttamente tramite il parametro d'ingresso S_STO_Request del blocco di funzione dopo aver disattivato il collegamento hardware cablato del segnale STO.

La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

Parametro: ConfigFeedbackSicura

Valore preimpostato	SafeSpeed [unità/s]
Unita	-/-
Descrizione	Specifica se l'elemento di dati di processo di sicurezza SafeFeedback emette la velocità dell'asse o il valore incrementale fornito dall'encoder come valore leggibile nell'applicazione di sicurezza. Fare riferimento alla sezione sottostante per una descrizione dell'elemento di dati di processo.
Valori possibili	SafeSpeed [unità/s]: la velocità di sicurezza [unità/s] viene emessa sull'elemento di dati di processo SafeFeedback. Il calcolo del valore di velocità si basa sul valore incrementale fornito dall'encoder. Incremento di sicurezza: il valore incrementale di sicurezza dell'encoder viene emesso sull'elemento di dati di processo SafeFeedback. Dopo l'avvio del drive di sicurezza, il valore parte con "0" e poi indica il relativo cambiamento di posizione del drive (dopo l'alimentazione) in incrementi. La fascia di valori corrisponde al tipo di dati del segnale SafeFeedback, che è SAFEDINT. (-2³¹ ... 2^31-1 = da -2.147.483.648 a 2.147.483.647). Una rotazione dell'encoder corrisponde a 2¹⁹ incrementi.

Gruppo: SafetyResponseTime

Il tempo di risposta di sicurezza è l'intervallo tra la ricezione del segnale del sensore al canale d'ingresso di un modulo d'ingresso di sicurezza e l'emissione del segnale di disinserimento al canale d'uscita di un modulo di sicurezza. Per ulteriori e dettagliate informazioni di sottofondo, fare riferimento all'argomento "Tempo di risposta di sicurezza per SLCv1" nella "Guida utente "Machine Expert – Safety".

I parametri in questo gruppo influiscono sul tempo di risposta di sicurezza del sistema Safety Logic Controller. I parametri WatchdogComunicazione, TempoTrasportoDatiMin e TempoTrasportoDatiMax in questo gruppo influiscono sul modulo solo se il parametro ConfigurazioneManuale è settato a 'Sì'.

Parametro: ConfigurazioneManuale

Valore predefinito	No
Unità	-/-
Descrizione	Specifica se il modulo usa i propri parametri rilevanti per il tempo di risposta di sicurezza (WatchdogComunicazione, TempoTrasportoDatiMin e TempoTrasportoDatiMax) o i valori specificati nel gruppo di parametri 'SafetyResponseTimeDefaults' del Safety Logic Controller. La gestione dei parametri in modo separato per ciascun modulo ottimizza il sistema per quanto riguarda i requisiti specifici dell'applicazione relativi al tempo di risposta di sicurezza.
Valore del parametro	No: il modulo "eredita" i valori WatchdogComunicazione, TempoTrasportoDatiMin e TempoTrasportoDatiMax dal gruppo di parametri 'SafetyResponseTimeDefaults' del Safety Logic Controller. Sì: il modulo utilizza i propri valori di parametro.

Parametro: TempoTrasportoDatiMin

Valore predefinito	12
Fascia di valori Ampiezza passo	12...65.535 1
Unità	100 µs
Descrizione	Definisce il tempo minimo necessario per trasmettere un telegramma di dati da un produttore a un consumatore. Se il telegramma arriva (al consumatore) prima di quanto specificato in questo valore di parametro, la comunicazione viene considerata non valida. Machine Expert – Safety mette a disposizione un dialogo di calcolo per determinare questo valore di parametro. Definizione dei termini e informazioni di sottofondo In base alla specifica openSAFETY, i dispositivi (moduli I/O di sicurezza nonché il Safety Logic Controller) comunicano trasmettendo e ricevendo ciclicamente dati chiamati telegrammi openSAFETY. Un dispositivo che genera (trasmette) telegrammi viene chiamato produttore, un dispositivo che li riceve un consumatore. Ciascun telegramma include una marca temporale per la validazione della data e ora di comunicazione. Al ricevimento di un telegramma, il consumatore confronta questa marca temporale con la data e ora attuale. Se la tempistica è rispettata, la comunicazione viene considerata valida. Se un telegramma viene ricevuto prima di quanto definito in questo parametro, la comunicazione viene considerata non valida e non viene elaborata oltre. Inoltre, in questo caso l'elemento di dati di processo 'SafeModuleOK' diventa SAFEFALSE, indicando che la comunicazione di sicurezza del modulo non è più valida. Le implicazioni per il resto del sistema di sicurezza dipendono dalla definizione della funzione di sicurezza.
Calcolo del valore	Come calcolare il valore TempoTrasportoDatiMin per lo specifico modulo Selezionare 'Progetto > Parametri rilevanti per il tempo di risposta'. Nel dialogo che appare, aprire la scheda 'Valori manuali'. Sezione 'Parametri variabili'. Se per calcolare TempoTrasportoDatiMin viene usato un tempo di ciclo Sercos III differente da quello impostato in Machine Expert (ad es., per tenere conto di modifiche del tempo di ciclo del programma applicativo), spuntare 'Rendi selezionabile' e selezionare o immettere l'occorrente 'Tempo di ciclo Sercos III'. La casella di spunta 'Anello/doppia linea' influisce solo sul valore TempoTrasportoDatiMax (tempo massimo di trasporto dati). La casella di spunta 'Anello/doppia linea' non influisce sul valore TempoTrasportoDatiMin (tempo minimo di trasporto dati). L'inserimento di un valore per 'Perdita di pacchetti in rete' non influisce su TempoTrasportoDatiMin ma solo sul valore WatchdogComunicazione. La sezione 'Parametri di sistema' è a sola lettura e visualizza le proprietà del sistema / dei moduli impostate in Machine Expert. Quando si modificano questi parametri mentre il dialogo è aperto, i valori vengono aggiornati automaticamente senza bisogno di chiudere il dialogo di calcolo. Il valore TempoTrasportoDatiMin calcolato specificatamente per il modulo è visualizzato nella sezione 'Risultato'. Annotare il valore risultante e immettere il valore per il parametro TempoTrasportoDatiMin nella tabella dei parametri del modulo.
Valori pratici	L'immissione del valore TempoTrasportoDatiMin calcolato in Machine Expert – Safety dà adito a un sistema stabile.

Parametro: TempoTrasportoDatiMax

Valore predefinito	200
Fascia di valori Ampiezza passo	12...65.535 1
Unità	100 µs
Descrizione	Definisce il tempo massimo permesso per trasmettere un telegramma di dati da un produttore a un consumatore. Se un telegramma giunge (al consumatore) più tardi di quanto specificato da questo valore di parametro, la comunicazione viene considerata non valida. Machine Expert – Safety mette a disposizione un dialogo di calcolo per determinare questo valore di parametro. NOTA: Il valore del parametro influisce sul tempo di risposta di sicurezza calcolato da Machine Expert – Safety. Definizione dei termini e informazioni di sottofondo In base alla specifica openSAFETY, i dispositivi (moduli I/O di sicurezza nonché il Safety Logic Controller) comunicano trasmettendo e ricevendo ciclicamente dati chiamati telegrammi openSAFETY. Un dispositivo che genera (trasmette) telegrammi viene chiamato produttore, un dispositivo che li riceve un consumatore. Ciascun telegramma include una marca temporale per la validazione della data e ora di comunicazione. Al ricevimento di un telegramma, il consumatore confronta questa marca temporale con la data e ora attuale. Se la tempistica è rispettata, la comunicazione viene considerata valida. Se il telegramma arriva dopo quanto definito nel parametro, la comunicazione viene considerata non valida e non viene elaborata oltre. Le implicazioni per il resto del sistema di sicurezza dipendono dalla definizione della funzione di sicurezza.
Calcolo del valore	Come calcolare il valore TempoTrasportoDatiMax per lo specifico modulo Selezionare 'Progetto > Parametri rilevanti per il tempo di risposta'. Nel dialogo che appare, aprire la scheda 'Valori manuali'. Sezione 'Parametri variabili'. Se per calcolare TempoTrasportoDatiMax viene usato un tempo di ciclo Sercos III differente da quello impostato in Machine Expert (ad es. per tenere conto di modifiche del tempo di ciclo del programma applicativo), spuntare 'Rendi selezionabile' e selezionare o immettere l'occorrente 'Tempo di ciclo Sercos III'. Casella di spunta 'Anello/doppia linea': Strutture di bus ad anello o doppia linea richiedono valori di parametro maggiori per implementare un sistema stabile. Spuntare 'Anello/doppia linea' per tenere conto della struttura bus. In preimpostazione e la casella è attivata, il che è adatto a una struttura bus ad anello o una struttura bus a doppia linea. Se la struttura che state implementando è a linea semplice, la spunta può essere tolta dalla casella per ridurre il risultante valore del parametro. I valori calcolati per una struttura ad anello/doppia linea si possono usare per una struttura a linea semplice ma non viceversa. Una 'Perdita di pacchetti in rete' non influisce su TempoTrasportoDatiMax ma solo sul valore WatchdogComunicazione. Il valore TempoTrasportoDatiMax calcolato viene visualizzato per il modulo. I parametri relativi ai singolo moduli (ad es., i tempi di ciclo impostati in Machine Expert) vengono visualizzati anche in tabella a scopo di informazione. Quando si modificano questi parametri mentre il dialogo è aperto, i valori vengono aggiornati automaticamente senza bisogno di chiudere il dialogo di calcolo. Annotare il valore risultante relativo al modulo e immettere il valore per il parametro TempoTrasportoDatiMax nella tabella dei parametri del modulo.
Valori pratici	L'immissione del valore TempoTrasportoDatiMax calcolato in Machine Expert – Safety dà adito a un sistema stabile.

Parametro: WatchdogComunicazione

Valore predefinito	200
Fascia di valori Ampiezza passo	1...65.535 1
Unità	100 µs
Descrizione	Definisce l'intervallo di tempo massimo entro il quale un consumatore deve ricevere un telegramma di dati valido da un produttore per poter considerare valida la comunicazione di sicurezza e continuare l'applicazione. Il parametro imposta un temporizzatore "watchdog" che sorveglia se il consumatore riceve in tempo i telegrammi provenienti da un produttore. Se il watchdog decorre, la comunicazione viene considerata non valida. Machine Expert – Safety contiene un calcolatore per determinare questo valore di parametro. NOTA: Il valore del parametro influisce sul tempo di risposta di sicurezza calcolato da Machine Expert – Safety. Definizione dei termini e informazioni di sottofondo In base alla specifica openSAFETY, i dispositivi (moduli I/O di sicurezza nonché il Safety Logic Controller) comunicano trasmettendo e ricevendo ciclicamente dati chiamati telegrammi openSAFETY. Un dispositivo che genera (trasmette) telegrammi viene chiamato produttore, un dispositivo che li riceve un consumatore. Il valore WatchdogComunicazione dipende fisicamente dal tempo di trasporto necessario per trasmettere il telegramma da un produttore a un consumatore e influisce sul tempo di risposta del sistema nella peggiore delle ipotesi. Il valore di parametro calcolato perciò dipende dal valore del parametro TempoTrasportoDatiMax. Se il consumatore riceve in tempo il telegramma (communication watchdog non decorso e tempo di trasmissione rientrante nella fascia specificata dai parametri TempoTrasportoDatiMin e TempoTrasportoDatiMax), il temporizzatore di watchdog viene riavviato e la comunicazione viene considerata valida. La marca temporale contenuta nel telegramma ricevuto non viene valutata, è rilevante solo la ricezione di un telegramma valido. Se il consumatore non riceve alcun telegramma (a causa di ritardo o perdita) e il watchdog di comunicazione del consumatore scade, il modulo viene settato in stato sicuro definito. Inoltre, in questo caso l'elemento di dati di processo 'SafeModuleOK' diventa SAFEFALSE, indicando che la comunicazione di sicurezza del modulo non è più valida.
Calcolo del valore	Come calcolare il valore WatchdogComunicazione per lo specifico modulo Selezionare 'Progetto > Parametri rilevanti per il tempo di risposta'. Nel dialogo che appare, aprire la scheda 'Valori manuali'. Sezione 'Parametri variabili'. Se viene usato un tempo di ciclo Sercos III differente da quello impostato in Machine Expert per calcolare il valore WatchdogComunicazione (ad es., per tenere conto di modifiche del tempo di ciclo del programma applicativo), spuntare 'Rendi selezionabile' e selezionare o immettere l'occorrente 'Tempo di ciclo Sercos III'. Casella di spunta 'Anello/doppia linea': Strutture di bus ad anello o doppia linea richiedono valori di parametro maggiori per implementare un sistema stabile. Spuntare 'Anello/doppia linea' per tenere conto della struttura bus. In preimpostazione la casella è attivata, il che è adatto a una struttura bus ad anello o a doppia linea. Se la struttura che state implementando è a linea semplice, la spunta può essere tolta dalla casella per ridurre il risultante valore del parametro. I valori calcolati per una struttura ad anello/doppia linea si possono usare per una struttura a linea semplice ma non viceversa. Aumentando il numero permesso di perdite pacchetto, il sistema diventa più tollerante. Ciò aumenta l'intervallo watchdog minimo calcolato. Immettere un valore di intero (da 0 a 99) per specificare il numero di telegrammi che possono andare persi per il modulo attuale. Il valore immesso viene applicato ai moduli di sicurezza coinvolti. Il valore WatchdogComunicazione calcolato viene visualizzato per il modulo. I parametri relativi ai singolo moduli (ad es., i tempi di ciclo impostati in Machine Expert) vengono visualizzati anche in tabella a scopo di informazione. Quando si modificano questi parametri mentre il dialogo è aperto, i valori vengono aggiornati automaticamente senza bisogno di chiudere il dialogo di calcolo. Annotare il valore risultante relativo al modulo e immettere il valore per il parametro WatchdogComunicazione nella tabella dei parametri del modulo.
Valori pratici	Per il valore WatchdogComunicazione che dovete immettere nella tabella dei parametri (finestra 'Dispositivi'), tenere conto dei seguenti aspetti: Per la messa in funzione di un sistema, il valore WatchdogComunicazione deve essere maggiore o pari al tempo di ciclo più lungo del sistema (ad es., il tempo di ciclo Sercos III). Un valore superiore al valore WatchdogComunicazione calcolato aumenta la disponibilità del sistema ma aumenta anche il tempo di risposta complessivo nell'ipotesi più sfavorevole (aumentando perciò le distanze fisiche da rispettare per il montaggio della barriera e dell'attrezzatura posta sul perimetro di sicurezza della macchina).

Gruppo: Mechanic

Parametro: TipoEncoder

Valore preimpostato	Encoder rotativo
Unita	-/-
Descrizione	Specifica il tipo di encoder.
Valori possibili	Encoder rotativo: il modulo di sicurezza è connesso a un encoder rotativo. Encoder lineare: il modulo di sicurezza è connesso a un encoder lineare.

Parametro: RisoluzioneEncoderRotativo

Valore preimpostato	128
Unita	Periodi sin/cos per rivoluzione
Fascia valori Ampiezza passo	16...1024 1
Descrizione	Specifica la risoluzione dell'encoder per encoder rotativi. NOTA: Il valore di parametro è applicabile solo se il parametro TipoEncoder è settato a `Encoder rotativo`.

NOTA:

Per informazioni sulla risoluzione dell'encoder del motore utilizzato, si veda il manuale d'utenza del motore SH3/MH3 che fa parte della Guida online Machine Expert (Motore Lexium SH3 – Manuale del prodotto o Motore Lexium MH3 – Manuale del prodotto).

Determinare la risoluzione come segue:

La cifra 10 nel codice di tipo del motore indica il sistema di codificazione implementato.
La sezione "Codice di tipo" nel capitolo 1 del manuale del motore contiene informazioni sul numero di periodi sin/cos per rivoluzione.

Esempio manuale motore

Parametro: CostanteAvanzRotativo

Valore preimpostato	360
Unita	unità per rivoluzione
Fascia valori Ampiezza passo	1...4.294.967.295 1
Descrizione	Specifica la costante di avanzamento per encoder rotativi. La costante di avanzamento è il percorso (in unità) coperto da una rotazione dell'albero. Immettere lo stesso valore specificato nei parametri del relativo drive in Machine Expert (si veda la figura sotto). NOTA: Il valore di parametro è applicabile solo se il parametro TipoEncoder è settato a `Encoder rotativo`. Per maggiori informazioni su questo parametro, si veda il relativo capitolo relativo al drive della Guida online di Machine Expert.

Ubicazione del relativo parametro drive in Machine Expert:

Parametro: TrasmissioneIn

Valore preimpostato	1
Unità	unità per rivoluzione
Fascia valori Ampiezza passo	-2.147.483.646...2.147.483.647 1
Descrizione	Specifica il numero di denti dell'ingranaggio in ingresso sul lato motore (IN nella figura sotto). Assieme al parametro TrasmissioneOut (si veda la descrizione sotto), questo parametro definisce il rapporto di trasmissione tra motore e carico. Immettere lo stesso valore specificato nei parametri del relativo drive in Machine Expert (si veda la figura sotto). Per maggiori informazioni su questo parametro e su come calcolarlo, si veda il relativo capitolo della Guida online di Machine Expert.

Ubicazione del relativo parametro drive in Machine Expert:

Parametro: TrasmissioneOut

Valore preimpostato	1
Unita	unità per rivoluzione
Fascia valori Ampiezza passo	-2.147.483.646...2.147.483.647 1
Descrizione	Specifica il numero di denti dell'ingranaggio in uscita sul lato motore (OUT nella figura sotto). Assieme al parametro TrasmissioneIn (si veda la descrizione sopra), questo parametro definisce il rapporto di trasmissione tra motore e carico. Immettere lo stesso valore specificato nei parametri del relativo drive in Machine Expert (si veda la figura sotto). Per maggiori informazioni su questo parametro e su come calcolarlo, si veda il relativo capitolo della Guida online di Machine Expert.

Ubicazione del relativo parametro drive in Machine Expert:

Parametro: RisoluzioneEncoderLineare

Valore preimpostato	1000
Unita	Lunghezza di un periodo in µm
Fascia valori Ampiezza passo	100...100000 1
Descrizione	Specifica la risoluzione dell'encoder per encoder lineari. 1 unità = lunghezza periodo definita in µm. NOTA: Il valore di parametro è applicabile solo se il parametro TipoEncoder è settato a `Encoder lineare`.

Parametro: CostanteAvanzLineare

Valore preimpostato	1000
Unita	unità/m
Fascia valori Ampiezza passo	1..4294967295 1
Descrizione	Specifica la costante di avanzamento per encoder lineari in unità/m. La costante di avanzamento è il percorso (in unità) che copre la lunghezza di 1m. Immettere lo stesso valore specificato nei parametri del relativo drive in Machine Expert (si veda la figura sotto). NOTA: Il valore di parametro è applicabile solo se il parametro TipoEncoder è settato a `Encoder lineare`.

Ubicazione del relativo parametro drive in Machine Expert:

Parametro: DirezioneEncoder

Valore preimpostato	non invertito
Unita	-/-
Descrizione	Specifica la direzione encoder (a dipendere dal tipo di encoder).
Valori possibili	invertito: la direzione dell'encoder è invertita. non invertito: la direzione dell'encoder non è invertita.

Parametro: FiltroPosizione

Valore preimpostato	2
Unita	ms
Descrizione	Definisce il tempo di filtraggio per il valore di posizione calcolato in base agli ingressi encoder. Utilizzando il filtro si possono sopprimere impulsi di interferenza o rumori che disturbano. Quanto più alto è il valore, tanto più tollerante è il modulo di sicurezza. Un valore di tempo di filtraggio troppo alto però può dare adito alla perdita di impulsi encoder (voluti). Dato che il calcolo della velocità dipende dal posizionamento dell'encoder, il tempo di filtraggio influisce anche sul valore di velocità calcolato. Il valore di velocità calcolato a sua volta viene usato come dato di ingresso per le funzioni di sicurezza SOS, SS2 e SDI. In aggiunta, il valore di velocità serve per monitorare la rampa di decelerazione in tutte le funzioni di sicurezza e per sorvegliare i limiti di velocità di SLS e SMS.
Valori possibili	I valori di parametro si selezionano da un elenco a discesa (tipo di dati ENUM). Sono selezionabili i valori: 2, 4, 8, 16, 32, 64. Tenere conto dell'avvertenza sotto questa tabella.

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA Verificate che il valore di tempo impostato corrisponda alla vostra analisi del rischio. Verificate che il valore di tempo selezionato corrisponda ai requisti del tempo di risposta di sicurezza della vostra applicazione. Assicurate che la vostra analisi del rischio includa una valutazione dell'impostazione errata del valore di tempo in questo parametro. Validate la funzione di sicurezza nel suo complesso in riguardo al valore di tempo impostato ed eseguite prove approfondite dell'applicazione. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

AVVERTIMENTO

FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA

Verificate che il valore di tempo impostato corrisponda alla vostra analisi del rischio.
Verificate che il valore di tempo selezionato corrisponda ai requisti del tempo di risposta di sicurezza della vostra applicazione.
Assicurate che la vostra analisi del rischio includa una valutazione dell'impostazione errata del valore di tempo in questo parametro.
Validate la funzione di sicurezza nel suo complesso in riguardo al valore di tempo impostato ed eseguite prove approfondite dell'applicazione.

La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

Gruppo: SafeStop1

I parametri di questo gruppo si usano per definire la funzione di sicurezza Safe Stop 1 (SS1).

Parametro: SS1_RitardoInizio[t1]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...300.000 1
Unita	ms
Descrizione	Specifica il tempo di ritardo dopo il quale parte il monitoraggio della funzione di sicurezza. Questo valore deve corrispondere al periodo di tempo che l'intero sistema di controllo del movimento richiede per reagire, ossia al tempo dopo il quale il controllore standard (non relativo alla sicurezza) può avviare la funzione di sicurezza richiesta dopo avere ricevuto la richiesta codificata in forma di word di controllo dei dati di processo tramite il bus SERCOS.
Valori possibili	Il valore qui impostato deve essere pari o superiore al tempo di risposta dell'intero sistema, incluso il tempo di risposta del sistema standard. Il valore non può essere inferiore al tempo di risposta totale minimo possibile dei componenti coinvolti, ossia del primo momento a partire dal quale il drive è in grado di decelerare.

Parametro: SS1_MonitoraggioRampa

Valore preimpostato	Disattivato
Unita	-/-
Descrizione	Attiva o disattiva il monitoraggio rampa, cioè il monitoraggio della curva di decelerazione.
Valori possibili	Disattivato: Senza monitoraggio rampa. L'arresto deve avvenire entro il tempo specificato in `SS1_TempoMonitoraggioRampa[t2]`. Dato che la curva di decelerazione non viene monitorata, anche accelerazioni sono permesse durante il periodo di decelerazione. Attivato: Con monitoraggio rampa. La curva di decelerazione deve seguire la rampa parametrizzata. Il gradiente della rampa viene calcolato automaticamente dal sistema utilizzando i parametri `SS1_RitardoInizio[t1]`, `SS1_VelocitaMaxRampa[v1]`, `SS1_VelocitaMinRampa[v2]` e `SS1_TempoMonitoraggioRampa[t2]`.

Parametro: SS1_VelocitaMaxRampa[v1]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità/s
Descrizione	Il parametro è rilevante solo se è attivo il monitoraggio rampa (si veda il parametro precedente). Il valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SS1_MonitoraggioRampa`).

Parametro: SS1_TempoMonitoraggioRampa[t2]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...300.000 1
Unita	unità/s
Descrizione	Specifica la durata in millisecondi dopo la quale la velocità deve essere pari a zero (t2 in figura) e STO è attivato. Se è attivato il monitoraggio rampa, questo valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SS1_MonitoraggioRampa`).

Parametro: SS1_VelocitaMinRampa[v2]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità/s
Descrizione	Specifica la deviazione di velocità permessa (ossia, la velocità massima) durante lo stato di fermo (v₂ in figura). Se la deviazione supera il valore definito, viene attivata la funzione STO come funzione di fallback. Per la funzione SS1, la posizione viene monitorata dopo il raggiungimento della velocità zero e finché t₂ non è ancora decorso, ossia finché STO non è ancora attivo. Se è attivato il monitoraggio rampa, questo valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SS1_MonitoraggioRampa`).

NOTA:

La funzione SS1 è identica alla funzione STO se non vengono specificati valori nella relativa sezione dei parametri di dispositivo o se SS1_RitardoInizio[t1] e SS1_TempoMonitoraggioRampa[t2] sono impostati a 0.

Gruppo: SafeStop2

I parametri di questo gruppo si usano per definire la funzione di sicurezza Safe Stop 2 (SS2).

Parametro: SS2_RitardoInizio[t1]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...300.000 1
Unita	ms
Descrizione	Specifica il tempo di ritardo dopo il quale parte il monitoraggio della funzione di sicurezza. Questo valore deve corrispondere al periodo di tempo che l'intero sistema di controllo del movimento richiede per reagire, ossia al tempo dopo il quale il controllore standard (non relativo alla sicurezza) può avviare la funzione di sicurezza richiesta dopo avere ricevuto la richiesta codificata in forma di word di controllo dei dati di processo tramite il bus SERCOS.
Valori possibili	Il valore qui impostato deve essere pari o superiore al tempo di risposta dell'intero sistema, incluso il tempo di risposta del sistema standard. Il valore non può essere inferiore al tempo di risposta totale minimo possibile dei componenti coinvolti, ossia del primo momento a partire dal quale il drive è in grado di decelerare.

Parametro: SS2_MonitoraggioRampa

Valore preimpostato	Disattivato
Unita	-/-
Descrizione	Attiva o disattiva il monitoraggio rampa, cioè il monitoraggio della curva di decelerazione.
Valori possibili	Disattivato: Senza monitoraggio rampa. L'arresto deve avvenire entro il tempo specificato in `SS2_TempoMonitoraggioRampa[t2]`. Dato che la curva di decelerazione non viene monitorata, anche accelerazioni sono permesse durante il periodo di decelerazione. Attivato: Con monitoraggio rampa. La curva di decelerazione deve seguire la rampa parametrizzata. Il gradiente della rampa viene calcolato automaticamente dal sistema utilizzando i parametri `SS2_RitardoInizio[t1]`, `SS2_VelocitaMaxRampa[v2]`, `SS2_VelocitaMinRampa[v2]` e `SS2_TempoMonitoraggioRampa[t2]`.

Parametro: SS2_VelocitaMaxRampa[v1]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità/s
Descrizione	Il parametro è rilevante solo se è attivo il monitoraggio rampa (si veda il parametro precedente). Il valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SS2_MonitoraggioRampa`).

Parametro: SS2_TempoMonitoraggioRampa[t2]

Valore preimpostato	Disattivato
Fascia valori Ampiezza passo	0...300.000 1
Unita	unità/s
Descrizione	Specifica la durata in millisecondi dopo la quale la velocità deve essere pari a zero (t2 in figura) e il monitoraggio di fermo SS2 è attivato (in modo simile a SOS). Se è attivato il monitoraggio rampa, questo valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SS2_MonitoraggioRampa`).

Parametro: SS2_VelocitaMinRampa[v2]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità/s
Descrizione	Specifica la deviazione di velocità permessa (ossia, la velocità massima) durante lo stato di fermo (v₂ in figura). Se la deviazione supera il valore definito, viene attivata la funzione STO come funzione di fallback. Per la funzione SS2, la posizione viene monitorata dopo il raggiungimento della velocità zero e finché t₂ non è decorso, ossia finché il monitoraggio dello stato di fermo SS2 non è ancora attivo (come per SOS). Se è attivato il monitoraggio rampa, questo valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SS2_MonitoraggioRampa`).

Parametro: SS2_TolleranzaPosizione[sTol]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità
Descrizione	Specifica la deviazione permessa dalla posizione di fermo monitorata. Se la deviazione supera il valore definito, viene attivata la funzione STO come funzione di fallback.

NOTA:

La funzione SS2 è identica alla funzione SOS se non vengono specificati valori nella relativa sezione dei parametri di dispositivo.

Gruppo: SafeLimitedSpeed

I parametri di questo gruppo si usano per definire la funzione di sicurezza Safe Limited Speed (SLS).

Il modulo di sicurezza mette a disposizione quattro funzioni SLS (di limitazione della velocità in modo sicuro) separate: SLS1 - SLS4. Sono configurabili con parametri separati, in altre parole, ogni parametro è disponibile per ogni funzione di SLS. Nelle descrizioni che seguono, * segna il posto di SLS1 - SLS4.

Parametro: SLS*_RitardoInizio[t1]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...300.000 1
Unita	ms
Descrizione	Specifica il tempo di ritardo dopo il quale parte il monitoraggio della funzione di sicurezza. Questo valore deve corrispondere al periodo di tempo che l'intero sistema di controllo del movimento richiede per reagire, ossia al tempo dopo il quale il controllore standard (non relativo alla sicurezza) può avviare la funzione di sicurezza richiesta dopo avere ricevuto la richiesta codificata in forma di word di controllo dei dati di processo tramite il bus SERCOS.
Valori possibili	Il valore qui impostato deve essere pari o superiore al tempo di risposta dell'intero sistema, incluso il tempo di risposta del sistema standard. Il valore non può essere inferiore al tempo di risposta totale minimo possibile dei componenti coinvolti, ossia del primo momento a partire dal quale il drive è in grado di decelerare.

Parametro: SLS*_MonitoraggioRampa

Valore preimpostato	Disattivato
Unita	-/-
Descrizione	Attiva o disattiva il monitoraggio rampa, cioè il monitoraggio della curva di decelerazione.
Valori possibili	Disattivato: Senza monitoraggio rampa. La velocità parametrizzata deve essere raggiunta entro il tempo specificato in `SLS_TempoMonitoraggioRampa[t2]`. Dato che la curva di decelerazione non viene monitorata, anche accelerazioni sono permesse durante il periodo di decelerazione. Attivato: Con monitoraggio rampa. La curva di decelerazione deve seguire la rampa parametrizzata. Il gradiente della rampa viene calcolato automaticamente dal sistema utilizzando i parametri `SLS_RitardoInizio[t1]`, `SLS_VelocitaMaxRampa[v1]`, `SLS_Velocita[v2]` e `SLS*_TempoMonitoraggioRampa[t2]`.

Parametro: SLS*_VelocitaMaxRampa[v1]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità/s
Descrizione	Il parametro è rilevante solo se è attivo il monitoraggio rampa (si veda il parametro precedente). Il valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SLS*_MonitoraggioRampa`).

Parametro: SLS*_TempoMonitoraggioRampa[t2]

Valore preimpostato	Disattivato
Fascia valori Ampiezza passo	0...300.000 1
Unita	unità/s
Descrizione	Il parametro definisce la durata in millisecondi (t₂ in figura) dopo la quale deve essere raggiunta la velocità parametrizzata (parametro `SLS_Velocita[v2]`). Se è attivato il monitoraggio rampa, questo valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SLS_MonitoraggioRampa`).

Parametro: SLS*_Velocita[v2]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità/s
Descrizione	Definisce la velocità finale impostata, che deve essere raggiunta al più tardi entro il tempo t₂, per poi rimanere monitorata finché SLS resta attivo. Il valore di `unità` dipende dalla risoluzione dell'encoder dell'albero. Se è attivato il monitoraggio rampa, questo valore influisce sul gradiente della rampa di decelerazione (si veda il parametro `SLS*_MonitoraggioRampa`).

NOTA:

Quando si usa la funzione SLS deve essere parametrizzata anche la funzione SS1.

Gruppo: SafeOperatingStop

I parametri di questo gruppo si usano per definire la funzione di sicurezza Safe Operating Stop (SOS).

Parametro: SOS_RitardoInizio[t1]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...300.000 1
Unita	ms
Descrizione	Specifica il tempo di ritardo dopo il quale parte il monitoraggio della funzione di sicurezza. Questo valore deve corrispondere al periodo di tempo che l'intero sistema di controllo del movimento richiede per reagire, ossia al tempo dopo il quale il controllore standard (non relativo alla sicurezza) può avviare la funzione di sicurezza richiesta dopo avere ricevuto la richiesta codificata in forma di word di controllo dei dati di processo tramite il bus SERCOS.
Valori possibili	Il valore qui impostato deve essere pari o superiore al tempo di risposta dell'intero sistema, incluso il tempo di risposta del sistema standard. Il valore non può essere inferiore al tempo di risposta totale minimo possibile dei componenti coinvolti, ossia del primo momento a partire dal quale il drive è in grado di decelerare.

Parametro: SOS_TolleranzaPosizione[sTol]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità
Descrizione	Definisce la deviazione permessa dalla posizione di fermo monitorata (S_Tol nella figura qui sopra). Se la deviazione supera il valore definito, viene attivata la funzione STO come funzione di fallback.

Gruppo: SafeMaximumSpeed

I parametri di questo gruppo si usano per definire la funzione di sicurezza Safe Maximum Speed (SMS) (velocità di sicurezza massima).

Parametro: SMS_VelocitaMax

Valore preimpostato	100
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità/s
Descrizione	Definisce la velocità di sicurezza massima che non deve essere superata mai. Il valore della/e `unità` dipende dalla risoluzione dell'encoder dell'albero.

Gruppo: SafeDirection

I parametri di questo gruppo si usano per definire la funzione di sicurezza Safe Direction (SDI) (direzione di sicurezza). Essi si usano per configurare entrambe le funzioni, sia SDIneg sia SDIpos. Nonostante vengano parametrizzate in modo identico, si possono richiedere indipendentemente l'una dall'altra.

Parametro: SDI_RitardoInizio[t1]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...300.000 1
Unita	ms
Descrizione	Specifica il tempo di ritardo dopo il quale parte il monitoraggio della funzione di sicurezza. Questo valore deve corrispondere al periodo di tempo che l'intero sistema di controllo del movimento richiede per reagire, ossia al tempo dopo il quale il controllore standard (non relativo alla sicurezza) può avviare la funzione di sicurezza richiesta dopo avere ricevuto la richiesta codificata in forma di word di controllo dei dati di processo tramite il bus SERCOS.
Valori possibili	Il valore qui impostato deve essere pari o superiore al tempo di risposta dell'intero sistema, incluso il tempo di risposta del sistema standard. Il valore non può essere inferiore al tempo di risposta totale minimo possibile dei componenti coinvolti, ossia del primo momento a partire dal quale il drive è in grado di decelerare.

Parametro: SDI_TolleranzaPosizione[sTol]

Valore preimpostato	0
Fascia valori Ampiezza passo	0...65.535 1
Unita	unità
Descrizione	Definisce la deviazione ammessa dalla posizione monitorata per determinare la direzione (S_Tol nella figura qui sopra). Se dopo il decorso di t₁ la deviazione supera il valore definito, la funzione SS1 viene attivata come funzione di fallback definita.

Elementi di dati di processo del modulo

Scopo e utilizzo degli elementi di dati di processo

Ogni modulo mette a disposizione elementi di dati di processo (segnali). Gli elementi di dati di processo possono essere:

segnali I/O trasmessi da o scritti su un morsetto di modulo.
segnali diagnostici per valutare lo stato dei canali d'ingresso/uscita o l'intero modulo.
segnali di controllo, ad esempio per abilitare un canale o regolare il modulo.

Gli elementi di dati di processo disponibili di un modulo sono elencati sotto al nodo del modulo nell'albero a sinistra della finestra 'Dispositivi'. Per visualizzare e utilizzare gli elementi di dati di processo, espandere il nodo del modulo con un clic sul simbolo '+'.

Esempio

Il modulo con ID SL1.SM3 mette a disposizione (tra gli altri) il segnale diagnostico SafeModuleOK e il segnale d'ingresso SafeDigitalInput01.

Dall'albero dei dispositivi, gli elementi di dati di processo si possono inserire nel codice SBF/LD di sicurezza mediante drag & drop (si veda il procedimento che segue). Con l'inserimento nel codice viene creata una variabile standard (non relativa alla sicurezza) o di sicurezza (a dipendere dal tipo di dati dell'elemento di dati di processo).

Procedimento: Come inserire elemento di dati di processo nel codice

Aprire il foglio di lavoro (FdL) di codice nel quale inserire l'elemento di dati di processo e creare/usare la variabile globale ad esso assegnato.
Nella finestra 'Dispositivi', aprire l'albero dei dispositivi a sinistra ed espandere il modulo (nodo dell'albero) che contiene l'elemento di dati di processo da utilizzare.
Trascinare l'elemento di dati di processo nel foglio di lavoro (FdL) di codice. Quando lasciate andare il tasto del mouse, appare il dialogo 'Variabili'.

Per inserire una variabile booleana in codice grafico in forma di contatto, tenere premuto il tasto <CTRL> mentre lasciate andare il tasto del mouse dopo aver trascinato la variabile dalla tabella dei morsetti di dispositivo nel FdL di codice.
Nel dialogo 'Variabili' viene proposto un nome predefinito che deriva dal nome dell'elemento di dati di processo. Accettare il nome proposto, selezionare una variabile globale esistente o dichiarare una nuova variabile globale immettendo un nuovo 'Nome', definendone il 'Tipo di dati' e assegnandola a un 'Gruppo'.
Confermare il dialogo 'Variabili' cliccando su 'OK'.

Viene ora aggiunta al cursore la sagoma di rettangolo della variabile. Può essere rilasciata nella posizione desiderata con un clic. La variabile si può collegare direttamente a un altro oggetto (ad es., un parametro formale) o inserire in una posizione libera.

La direzione dei dati dipende dal tipo di segnale.

L'applicazione di sicurezza può solo leggere i segnali d'ingresso e solo scrivere i segnali d'uscita.

I segnali diagnostici si possono usare per valutare e sorvegliare lo stato del modulo di sicurezza o di singoli canali I/O, ad esempio. Perciò le variabili globali create per e assegnate a segnali diagnostici sono leggibili da parte dell'applicazione.

I segnali di controllo si possono usare per abilitare l'operazione del modulo o per regolare/adattare il modulo al caso applicativo attuale (ad es., impostando una fascia di misura o un determinato comportamento del modulo). Perciò le variabili globali create per e assegnate a segnali di controllo sono scrivibili da parte dell'applicazione, in modo da poter controllare il modulo.

Rappresentazione degli elementi di dati di processo nell'albero dei dispositivi:

Icona	Tipo di segnale	Tipo di accesso
	Segnale d'ingresso di sicurezza o segnale diagnostico.	lettura
	Segnale d'ingresso non relativo alla sicurezza (disponibile solo per il Safety Logic Controller).	lettura
	Segnale d'uscita non relativo alla sicurezza (disponibile solo per il Safety Logic Controller) o segnale di comando.	scrittura
	Segnale d'uscita o segnale di controllo di sicurezza.	scrittura

NOTA:

Quando un segnale standard (non relativo alla sicurezza) è connesso a un ingresso / un'uscita fisica, il tipo di dati della corrispondente variabile globale deve essere cambiato da "relativo alla sicurezza" a "standard" (ad esempio, da SAFEBOOL a BOOL) per escludere un utilizzo non corretto del segnale nel codice. Lo stesso vale quando un segnale relativo alla sicurezza viene usato solo come segnale standard nel codice. La modifica del tipo di dati può essere eseguito nei rispettivi fogli di lavoro per variabili o utilizzando le funzioni di conversione di tipo.

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA Verificate l'impatto di segnali standard (non relativi alla sicurezza) sulle uscite di sicurezza. Verificate che i convertitori "da standard a relativo alla sicurezza" vengano usati correttamente nel codice. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

Nel prosieguo, i segnali I/O, diagnostici e di controllo del modulo attuale sono elencati e descritti nell'ordine nel quale sono riportati nell'albero dei dispositivi.

SafeModuleOK

Descrizione	Indica lo stato della comunicazione tra il modulo di sicurezza e il Safety Logic Controller e quindi, dal punto di vista dell'applicazione di sicurezza, lo stato stesso del modulo.
Tipo di segnale	Diagnostico
Tipo di dati	SAFEBOOL
Tipo di accesso	Variabile può essere letta dall'applicazione di sicurezza.
Valori possibili	SAFEFALSE: Modulo di sicurezza non in funzione o la comunicazione con il Safety Logic Controller non è stata stabilita correttamente o il modulo ha rilevato un errore nel canale di comunicazione. SAFETRUE: Modulo di sicurezza è in funzione e la comunicazione con il Safety Logic Controller è stata stabilita correttamente e il modulo non ha rilevato errori nel canale di comunicazione.

Convalida obbligatoria dell'assegnazione per l'elemento di dati SafeModuleOK:

La verifica/convalida dell'assegnazione di ogni elemento di dati di processo a una variabile I/O globale è obbligatoria. Ciò vale in particolar modo per l'elemento di dati di processo SafeModuleOK che è disponibile per ogni modulo di sicurezza e ne indica lo stato. Dato che l'elemento di dati SafeModuleOK non può essere scritto, ad esempio applicando un segnale a un ingresso di modulo, il modulo da verificare deve essere estratto fisicamente dal bus TM5. Ne consegue che SafeModuleOK commuta a SAFEFALSE e la variabile I/O globale assegnata deve fare seguito. Per maggiori informazioni su come estrarre e reinserire un modulo, si veda il manuale d'utenza del modulo.

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA Rimuovete fisicamente ogni modulo di sicurezza dal bus TM5 per verificare SafeModuleOK. Verificate che la variabile I/O globale assegnata all'elemento di dati di processo SafeModuleOK del modulo di sicurezza rimosso commuti a SAFEFALSE. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

AVVERTIMENTO

FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA

Rimuovete fisicamente ogni modulo di sicurezza dal bus TM5 per verificare SafeModuleOK.
Verificate che la variabile I/O globale assegnata all'elemento di dati di processo SafeModuleOK del modulo di sicurezza rimosso commuti a SAFEFALSE.

La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

SafeAxisIn

Descrizione	Indica l'identificatore dell'asse monitorato. Collegare questo segnale ai dati di ingresso S_AxisIN del blocco di funzione Preventa SF_SafeMotionControl nell'applicazione di sicurezza. In questo modo si crea un collegamento univoco tra il blocco di funzione e il corrispondente asse e, di conseguenza, un collegamento univoco tra l'asse e il controllore.
Tipo di segnale	Diagnostico
Tipo di dati	SAFEDWORD Valore iniziale: 0x0
Tipo di accesso	Variabile può essere letta dall'applicazione di sicurezza.

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA Verificate e, all'occorrenza, correggete l'assegnazione del corretto elemento di dati SafeAxisIn del modulo di sicurezza utilizzato per assicurare che venga controllato l'asse giusto. Validate la vostra architettura di sicurezza ed eseguite prove approfondite dell'applicazione. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

AVVERTIMENTO

FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA

Verificate e, all'occorrenza, correggete l'assegnazione del corretto elemento di dati SafeAxisIn del modulo di sicurezza utilizzato per assicurare che venga controllato l'asse giusto.
Validate la vostra architettura di sicurezza ed eseguite prove approfondite dell'applicazione.

La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

SafeFeedback

Descrizione	Indica o la velocità calcolata (in [unità/s]) o il numero di incrementi fornito dall'encoder per l'asse monitorato. Il valore emesso dipende dall'impostazione dell'identificatore nel parametro ConfigFeedbackSicura (si veda la descrizione sopra). Se viene emesso SafeSpeed [unità/s], il calcolo del valore di velocità si basa sul valore incrementale fornito dall'encoder. Se viene emesso il valore incrementale dell'encoder, vale quanto segue: Dopo l'avvio del drive di sicurezza, il valore parte con "0" e poi indica il relativo cambiamento di posizione del drive (dopo l'alimentazione) in incrementi. Una rotazione dell'encoder corrisponde a 2¹⁹ incrementi. Valutate questo dato di processo nella vostra applicazione si sicurezza per monitorare il movimento dell'asse.
Tipo di segnale	Diagnostico
Tipo di dati	SAFEDINT Valore iniziale: 0
Tipo di accesso	Variabile può essere letta dall'applicazione di sicurezza.

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA Verificate che il corretto valore (velocità o incrementi encoder) venga mappato sull'elemento di dati di processo SafeFeedback utilizzando il parametro ConfigFeedbackSicura. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

SafeAxisOut

Descrizione	Specifica l'asse da controllare e monitorare. Collegare questo segnale al parametro formale d'uscita S_AxisOUT del blocco di funzione Preventa SF_SafeMotionControl nell'applicazione di sicurezza NOTA: Questa uscita non può rimanere scollegata.
Tipo di segnale	Segnale di controllo
Tipo di dati	SAFEDWORD Valore iniziale: 0x0
Tipo di accesso	Variabile può essere scritta dall'applicazione di sicurezza.

AVVERTIMENTO

FUNZIONAMENTO INDESIDERATO DELL'ATTREZZATURA

Verificate e, all'occorrenza, correggete l'assegnazione del corretto elemento di dati SafeAxisOut del modulo di sicurezza utilizzato per assicurare che venga controllato l'asse giusto.
Validate la vostra architettura di sicurezza ed eseguite prove approfondite dell'applicazione.

La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

Indicazione dello stato funzionale

Se una funzione di sicurezza è attiva o meno viene indicato dai parametri formali d'uscita del blocco di funzione Preventa Motion SF_SafeMotionControl (non da elementi di dati di processo). Un'uscita SAFEBOOL è disponibile per ciascuna funzione leggibile e valutabile nell'applicazione di sicurezza. In aggiunta, sono disponibili uscite per indicare lo stato del monitoraggio rampa e lo stato complessivo della funzione di sicurezza.

Altre informazioni:

Vedere il capitolo della Guida "BF Preventa Motion SF_SafeMotionControl" per maggiori informazioni sulle uscite di indicazione dello stato.