IF_RobotFeedback – Allgemeine Informationen

Überblick

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Übernommen aus:	-

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Eigenschaften

Aufgabe

Allgemeine Rückmeldeschnittstelle des Roboters.

Beschreibung

Die Schnittstelle liefert aktuelle Statuswerte, sowie Sollwerte des Roboters.

Eigenschaften

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etCoordinateSystem	ET_CoordinateSystem	Lesen	Koordinatensystem, in dem sich der Roboter bewegt. Die Ziele werden dem Roboter mit den folgenden Methoden gesendet und im Koordinatensystem interpretiert: IF_RobotMotion.MoveL(...) IF_RobotMotion.MoveS(...) IF_RobotMotion.MoveC(...)
etNextCoordinateSystem	ET_CoordinateSystem	Lesen	Koordinatensystem, in dem sich der Roboter als nächstes bewegt. Entspricht nicht ET_CoordinateSystem.None: Eine Änderung des Koordinatensystems wird angefordert. Entspricht ET_CoordinateSystem.None: Es wird keine Änderung des Koordinatensystems angefordert.
etLastTargetCoordinateSystem	ET_CoordinateSystem	Lesen	Koordinatensystem, das zuletzt von IF_RobotMotion.SetCoordinateSystem(…) oder IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem(…) gesetzt wurde. Die Ziele werden dem Roboter über Fahrbefehle gesendet und in diesem Koordinatensystem interpretiert. Die Rückmeldung IF_RobotFeedback.rstLastTarget wird in diesem Koordinatensystem ebenfalls zurückgegeben.
etLastTargetArmConfiguration	ET_ArmConfiguration	Lesen	Zuletzt gesendetes Armkonfigurationsziel.
etCurrentArmConfiguration	ET_ArmConfiguration	Lesen	Aktuelle Armkonfiguration des Roboters. Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.
ifCurrentConnectedPath	IF_RobotFeedbackConnectedPath	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten für die aktive verbundene Bahn.
ifCurrentSegment	IF_RobotFeedbackSegment	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten für das aktive Bahnsegment.
ifKinematic	IF_RobotFeedbackKinematic	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten zur konfigurierten Kinematik. Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.
ifSpace	IF_RobotFeedbackSpace	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten der Roboterbewegung im kartesischen Raum.
ifStopOnPath	IF_RobotFeedbackStopOnPath	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten für den Stopp-auf-Bahn.
ifTracking	IF_RobotFeedbackTracking	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten des Robotertrackings.
ifTrajectoryStorage	IF_RobotFeedbackTrajectoryStorage	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten des Trajektoriespeichers.
ifVelocityLimitation	IF_RobotFeedbackVelocityLimitation	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten der Achsen mit Geschwindigkeitsbegrenzung.
raifAuxAx	REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1..Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF IF_RobotFeedbackMotionAuxiliaryAxis	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten der Hilfsachsen.
raifOrientation	REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.OrientationX.. ET_RobotComponent.OrientationAll + Gc_udiMaxNumberOfOrientations] OF IF_RobotFeedbackMotionOrientation	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten der Orientierungen.
ralrLastTargetAuxAx	REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL	Lesen	Das letzte Ziel für die Hilfsachsen kann ausgelesen werden.
ralrRefPositionAuxAx	REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL	Lesen	Sollposition der Hilfsachsen. Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.
rstLastTarget	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Das zuletzt gesendete Ziel kann ausgelesen werden. Das Ziel wird in dem durch IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem festgelegten Koordinatensystem ausgegeben und kann zum Beispiel als Startpunkt für eine elliptische Kurve (Spline) verwendet werden, zu berechnen mit FB_EllipticSpline. Siehe auch Verhalten von IF_RobotFeedback.rstLastTarget.
rstRefPositionTCP	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Kartesische Sollposition des TCP im Roboterkoordinatensystem. Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.
rstRefOrientationTCP	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Sollposition der Orientierung des TCP im Roboterkoordinatensystem. Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.
rstLastTargetOrientation	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Das zuletzt gesendete Orientierungsziel kann ausgelesen werden. Das Orientierungsziel wird im Koordinatensystem zurückgegeben, das zuletzt von IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem gesetzt wurde.
udiCurrentSegmentId	UDINT	Lesen	Segment-ID des aktiven Fahrauftrags. Innerhalb von Überschleifzonen wechselt diese in der Mitte der Zone zur Segment-ID des nächsten Fahrauftrags.
udiNextSegmentId	UDINT	Lesen	Segment-ID des Fahrauftrags, der dem aktiven Fahrauftrag folgt.
udiPreviousSegmentId	UDINT	Lesen	Segment-ID des Fahrauftrags, der dem aktiven Fahrauftrag vorangeht.
xExecute	BOOL	Lesen	TRUE: Die Ausführung von Befehlen wird nicht blockiert. Entweder wurde die Ausführung von Befehlen nie blockiert oder die Methode IF_RobotMotion.Execute(…) wurde mit i_xValue = TRUE aufgerufen. FALSE: Die Ausführung von Befehlen ist blockiert. Die Methode IF_RobotMotion.Execute(…) wurde mit i_xValue = FALSE aufgerufen.
xInCoordinateSystem	BOOL	Lesen	FALSE: Der Roboter ist nicht synchron zu dem Koordinatensystem, das an der Rückmeldungseigenschaft IF_RobotFeedback.etCoordinateSystem dargestellt wird. TRUE: Der Roboter ist synchron zu dem Koordinatensystem, das in der Rückmeldungseigenschaft IF_RobotFeedback.etCoordinateSystem. HINWEIS: Wenn der Roboter synchron zu dem Koordinatensystem ist, das in der Rückmeldungseigenschaft IF_RobotFeedback.etCoordinateSystem dargestellt wird, und eine Änderung des Koordinatensystems zum selben System initiiert wird, dann wird der Wert für einen Sercos-Zyklus FALSE.
xInMotion	BOOL	Lesen	TRUE = Der Roboter ist in Bewegung entlang der Bahn. FALSE = Der Roboter steht.
xInTarget	BOOL	Lesen	TRUE = Der Roboter befindet sich in der Zielposition einer verbundenen Bahn. FALSE = Der Roboter befindet sich nicht in der Zielposition einer verbundenen Bahn. Siehe auch Verhalten von IF_RobotFeedback.xInTarget.
xInZone	BOOL	Lesen	TRUE = Der Roboter befindet sich innerhalb einer Überschleifzone. FALSE = Der Roboter befindet sich außerhalb einer Überschleifzone.
xOnPath	BOOL	Lesen	TRUE = Die Sollposition des Roboters befindet sich auf der parametrierten Bahn. FALSE = Die Sollposition des Roboters befindet sich nicht auf der parametrierten Bahn. Der TCP des Roboters wurde durch einen Eingriff, zum Beispiel manuelles Tippen, von der parametrierten Bahn weg bewegt. Es handelt sich hierbei NICHT um eine Abweichung der Position des TCP von der Sollposition. Siehe auch Verhalten der Rückmeldungseigenschaft IF_RobotFeedback.xOnPath.