IF_MoveDirectly - Start (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Aufgabe

Bewegen des Carriers an die Zielposition ohne Berücksichtigung der anderen Carrier.

Beschreibung

Mit der Methode IF_MoveDirectly - Start wird der Carrier an eine angegebene Zielposition bewegt, ohne dass andere Carrier berücksichtigt werden. Der Carrier wird mit der Geschwindigkeit, der Beschleunigung und dem Ruck, die mit der Methode SetMotionParameter definiert wurden, an das Ziel bewegt.

HINWEIS: Wenn der Fahrbefehl ausgeführt wird, werden vorherige Fahrbefehle aufgehoben.

Mit dem Fahrbefehl MoveDirectly wird der Carrier direkt an die Zielposition bewegt, ohne dass andere Carrier berücksichtigt werden. Berücksichtigen Sie dies bei der Pfad-Planung.

VORSICHT
	CARRIER-Kollision Definieren Sie den Carrier-Pfad so, dass Kollisionen mit anderen Carriern vermieden werden. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

HINWEIS: Sie können den Funktionsbaustein FB_CrashPrevention als zusätzliche Schutzmaßnahme zur Vermeidung von Kollisionen verwenden.

HINWEIS: Falls sich die Zielposition in einem offenen-Track-System (siehe Beispiel für einen offenen Track) außerhalb der Start- oder Endbegrenzungen der Hardware des Tracks befinden, bewegt sich der Carrier an die maximale Position innerhalb der Hardware-Begrenzungen.

Bei einem offenen Track könnten die Carrier den Track an den Enden verlassen. Aus diesem Grund müssen an beiden Enden eines offenen Tracks mechanische Endblöcke montiert werden.

WARNUNG
	GEFAHR BEIM GERÄTEBETRIEB Montieren Sie an beiden Enden eines offenen Tracks mechanische Endblöcke. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Rückmeldungen

Rückmeldungen stehen in der Schnittstelle IF_CarrierFeedbackMoveDirectly zur Verfügung.

Eingänge

Eingang	Datentyp	Wertebereich	Einheit	Beschreibung
i_lrTarget	LREAL	0,0 ≤ i_lrTarget ≤ lrTrackLength ⁽¹⁾	mm	Gibt die Länge des Fahrwegs zum Ziel an. Die Länge des Fahrwegs zum Ziel ist vom Positioniermodus abhängig, der im Parameter i_etPosMode definiert ist.
i_etPosMode	ET_PosMode	–	–	Informationen zu den verfügbaren Positioniermodi finden Sie in der Enumeration ET_PosMode.
(1) In den Positioniermodi Relative und Absolute ist i_lrTarget nicht auf die vom Parameter lrTrackLength vorgegebene Track-Länge begrenzt, wenn es sich um einen geschlossenen Track handelt. Weitere Informationen zur Track-Länge finden Sie unter lrTrackLength.

Ausgänge

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xError	BOOL	Mit TRUE wird angegeben, ob ein Fehler erkannt wurde. Für weitere Informationen siehe q_etResult und q_sResultMsg.
q_etResult	ET_Result	Gibt Diagnose- und Statusinformationen als numerischen Wert an. Wenn q_xError = FALSE, gibt q_etResult Statusinformationen an. Wenn q_xError = TRUE, gibt q_etResult Diagnose-/Fehlerinformationen an.
q_sResultMsg	STRING [255]	Stellt zusätzliche Diagnose- und Statusinformationen in Form von Textmeldungen bereit.

Aufrufbeispiele

Vor der Ausführung der Methode IF_MoveDirectly - Start muss die Methode SetMotionParameter mindestens einmal aufgerufen werden.

Beispiel 1:

...ifMotion.SetMotionParameter(...)
...ifMoveDirectly.Start(...)

Beispiel 2:

...ifMotion.SetMotionParameter(...)
...ifMoveDirectly.Start(...)
...ifMoveDirectly.Start(...)